本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于弧形導軌RCM機構的穿刺機器人的進(jìn)針裝置,包括弧形導軌、設置在所述弧形導軌上的進(jìn)針機構、用于驅動(dòng)所述進(jìn)針機構在所述弧形導軌上沿弧形滑動(dòng)的弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構及用于驅動(dòng)所述弧形導軌做旋轉運動(dòng)的轉動(dòng)驅動(dòng)機構;所述弧形導軌包括導軌本體、分別設置在所述導軌本體上下兩側的上凸緣和下凸緣及設置在所述導軌本體的外滑道上的外齒部。本實(shí)用新型通過(guò)轉動(dòng)驅動(dòng)機構帶動(dòng)弧形導軌及其上的整個(gè)進(jìn)針機構和弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構做旋轉運動(dòng),通過(guò)弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構帶動(dòng)進(jìn)針機構在弧形導軌上沿弧形運動(dòng),通過(guò)兩種運動(dòng)的復合,使穿刺針的進(jìn)針點(diǎn)位置固定不動(dòng),而其進(jìn)針角度能實(shí)現任意調節,從而實(shí)現對進(jìn)針姿態(tài)的調節。
院屬單位：中國科學(xué)院蘇州生物醫學(xué)工程技術(shù)研究所
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