需要清理爬壁機器人技術(shù)，本項目需求采用了履帶式磁吸附的行走機構，經(jīng)過(guò)靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，對磁場(chǎng)模擬加實(shí)驗等，使其具有更大的負載能力，能夠適應不同曲率的吸附面，實(shí)現負角度爬行。將機器視覺(jué)技術(shù)引入船舶清理質(zhì)量評價(jià)，通過(guò)圖像預處理、表面特征計算提取、采用支持向量機、深度學(xué)習等技術(shù)，實(shí)現清理作業(yè)質(zhì)量實(shí)時(shí)判斷及遠程自動(dòng)監控。在附著(zhù)物清理過(guò)程中，對清理作業(yè)系統和清理工作頭、除銹噴頭等結構創(chuàng )新設計，以及機器人行走路徑規劃，提高地面上及水下的船舶清理效率。
本技術(shù)主要應用在大型軍艦、潛艇、航母、船舶等除銹防腐、附著(zhù)物清理，大型油罐清污、除銹和防腐以及海洋平臺等大型鋼結構除銹防腐，應用前景非常廣闊。
